[{"@context":"http:\/\/schema.org\/","@type":"BlogPosting","@id":"https:\/\/wiki.edu.vn\/wiki16\/2020\/12\/31\/planungsdomanendefinitionssprache-wikipedia\/#BlogPosting","mainEntityOfPage":"https:\/\/wiki.edu.vn\/wiki16\/2020\/12\/31\/planungsdomanendefinitionssprache-wikipedia\/","headline":"Planungsdom\u00e4nendefinitionssprache – Wikipedia","name":"Planungsdom\u00e4nendefinitionssprache – Wikipedia","description":"before-content-x4 Das Planen der Domain-Definitionssprache ((PDDL) ist ein Versuch, Planungssprachen f\u00fcr k\u00fcnstliche Intelligenz (KI) zu standardisieren. 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Es wurde erstmals 1998 von Drew McDermott und seinen Kollegen entwickelt (ua von STRIPS und ADL inspiriert), haupts\u00e4chlich f\u00fcr die Herstellung des 1998\/2000 Internationaler Planungswettbewerb (IPC) m\u00f6glich und entwickelte sich dann mit jedem Wettbewerb. “Die Annahme eines gemeinsamen Formalismus zur Beschreibung von Planungsbereichen f\u00f6rdert eine weitaus st\u00e4rkere Wiederverwendung von Forschung und erm\u00f6glicht einen direkteren Vergleich von Systemen und Ans\u00e4tzen und unterst\u00fctzt daher schnellere Fortschritte auf diesem Gebiet. Ein gemeinsamer Formalismus ist ein Kompromiss zwischen Ausdruckskraft (in der sich Entwicklung befindet) stark getrieben von potenziellen Anwendungen) und dem Fortschritt der Grundlagenforschung (die die Entwicklung von gut verstandenen Grundlagen f\u00f6rdert). Die Rolle eines gemeinsamen Formalismus als Kommunikationsmedium f\u00fcr den Austausch erfordert eine klare Semantik. “[1]       (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});after-content-x4Table of ContentsDe facto offizielle Versionen von PDDL[edit]PDDL1.2[edit]PDDL2.1[edit]PDDL2.2[edit]PDDL3.0[edit]PDDL3.1[edit]Momentane Situation[edit]Nachfolger \/ Varianten \/ Erweiterungen von PDDL[edit]PDDL +[edit]NDDL[edit]MAPL[edit]OPT[edit]PPDDL[edit]APPL[edit]RDDL[edit]MA-PDDL[edit]Beispiel[edit]Verweise[edit]De facto offizielle Versionen von PDDL[edit]PDDL1.2[edit]Dies war die offizielle Sprache des 1. und 2 .. IPC 1998 bzw. 2000.[2]Es trennte das Modell des Planungsproblems in zwei Hauptteile: (1) Domainbeschreibung und (2) die verwandten Problembeschreibung.  Eine solche Aufteilung des Modells erm\u00f6glicht eine intuitive Trennung der Elemente, die es sind (1) vorhanden in jedem spezifischen Problem der Problemdom\u00e4ne (diese Elemente sind in der Dom\u00e4nenbeschreibung enthalten) und in jenen Elementen, die (2) Bestimmen Sie das spezifische Planungsproblem (diese Elemente sind in der Problembeschreibung enthalten).  So k\u00f6nnen mehrere Problembeschreibungen mit derselben Dom\u00e4nenbeschreibung verbunden sein (so wie beispielsweise mehrere Instanzen einer Klasse in OOP (Object Oriented Programming) oder OWL (Web Ontology Language) existieren k\u00f6nnen).  Somit bilden eine Dom\u00e4ne und eine Verbindungsproblembeschreibung das PDDL-Modell eines Planungsproblems, und schlie\u00dflich ist dies das Eingang einer Planer-Software (normalerweise dom\u00e4nenunabh\u00e4ngiger AI-Planer), die darauf abzielt, das gegebene Planungsproblem \u00fcber einen geeigneten Planungsalgorithmus zu l\u00f6sen.  Das Ausgabe des Planers wird nicht von PDDL angegeben, aber es handelt sich normalerweise um einen vollst\u00e4ndig oder teilweise geordneten Plan (eine Folge von Aktionen, von denen einige manchmal sogar parallel ausgef\u00fchrt werden k\u00f6nnen).  Schauen wir uns nun den Inhalt einer PDDL1.2-Dom\u00e4ne und die Problembeschreibung im Allgemeinen an …(1) Die Domainbeschreibung bestand aus a Domain-Name Definition, Definition von Anforderungen (um diese Modellelemente dem Planer zu deklarieren, den das PDDL-Modell tats\u00e4chlich verwendet), Definition von Objekttyp-Hierarchie (genau wie eine Klassenhierarchie in OOP), Definition von konstante Objekte (die in jedem Problem in der Dom\u00e4ne vorhanden sind), Definition von Pr\u00e4dikate (Vorlagen f\u00fcr logische Fakten) und auch die Definition von m\u00f6glich Aktionen (Operator-Schemata mit Parametern, die w\u00e4hrend der Ausf\u00fchrung geerdet \/ instanziiert werden sollten).  Aktionen hatten Parameter (Variablen, die mit Objekten instanziiert werden k\u00f6nnen), Voraussetzungen und Auswirkungen.  Die Auswirkungen von Aktionen k\u00f6nnten auch sein bedingt (Wann-Effekte).(2) Die Problembeschreibung bestand aus a Problemname Definition, die Definition des verwandten Domain-Name, die Definition aller m\u00f6glichen Objekte (Atome im logischen Universum),  Anfangsbedingungen (der Ausgangszustand der Planungsumgebung, eine Verbindung von wahren \/ falschen Tatsachen) und die Definition von Zielzust\u00e4nde (Ein logischer Ausdruck \u00fcber Fakten, die in einem Zielzustand der Planungsumgebung wahr \/ falsch sein sollten).  So hat PDDL1.2 schlie\u00dflich die “Physik” einer deterministischen diskreten, vollst\u00e4ndig zug\u00e4nglichen Planungsumgebung mit einem einzelnen Agenten erfasst.       (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});after-content-x4PDDL2.1[edit]Dies war die offizielle Sprache der 3 .. IPC im Jahr 2002.[3]Es wurde eingef\u00fchrt numerische Flie\u00dfmittel (zB um nicht-bin\u00e4re Ressourcen wie Kraftstoffstand, Zeit, Energie, Entfernung, Gewicht, … zu modellieren), Plan-Metriken (um eine quantitative Bewertung von Pl\u00e4nen zu erm\u00f6glichen und nicht nur eine zielgerichtete, sondern auch eine nutzungsorientierte Planung, dh Optimierung, Metrikminimierung \/ -maximierung) und dauerhafte \/ kontinuierliche Aktionen (die variable, nicht diskrete L\u00e4nge, Bedingungen und Effekte haben k\u00f6nnen).  Schlie\u00dflich erm\u00f6glichte PDDL2.1 die Darstellung und L\u00f6sung von viel mehr realen Problemen als die Originalversion der Sprache.PDDL2.2[edit]Dies war die offizielle Sprache der deterministischen Spur der 4 .. IPC im Jahr 2004.[4]Es wurde eingef\u00fchrt abgeleitete Pr\u00e4dikate (um die Abh\u00e4ngigkeit gegebener Tatsachen von anderen Tatsachen zu modellieren, z. B. wenn A von B aus erreichbar ist und B von C aus erreichbar ist, ist A von C aus erreichbar (Transitivit\u00e4t)) und zeitgesteuerte Anfangsliterale (um exogene Ereignisse zu modellieren, die zu einem bestimmten Zeitpunkt unabh\u00e4ngig von der Ausf\u00fchrung des Plans auftreten).  Schlie\u00dflich erweiterte PDDL2.2 die Sprache um einige wichtige Elemente, war jedoch keine radikale Entwicklung im Vergleich zu PDDL2.1 nach PDDL1.2.       (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});after-content-x4PDDL3.0[edit]Dies war die offizielle Sprache der deterministischen Spur der 5 .. IPC im Jahr 2006.[5][6][7]Es wurde eingef\u00fchrt Zustands-Trajektorien-Einschr\u00e4nkungen (harte Einschr\u00e4nkungen in Form von modal-logischen Ausdr\u00fccken, die f\u00fcr die w\u00e4hrend der Ausf\u00fchrung eines Plans erzeugte Zustandsbahn gelten sollten, die eine L\u00f6sung des gegebenen Planungsproblems darstellt) und Vorlieben (weiche Einschr\u00e4nkungen in Form von logischen Ausdr\u00fccken, \u00e4hnlich wie harte Einschr\u00e4nkungen, aber ihre Zufriedenheit war nicht erforderlich, obwohl sie in die Planmetrik aufgenommen werden k\u00f6nnten, z. B. um die Anzahl der erf\u00fcllten Pr\u00e4ferenzen zu maximieren oder nur die Qualit\u00e4t von zu messen einen Plan), um eine pr\u00e4ferenzbasierte Planung zu erm\u00f6glichen.  Schlie\u00dflich aktualisierte PDDL3.0 die Ausdruckskraft der Sprache, um mit den j\u00fcngsten, wichtigen Entwicklungen in der Planung fertig zu werden.PDDL3.1[edit]Dies war die offizielle Sprache der deterministischen Spur der 6 .. und 7 .. IPC in 2008 bzw. 2011.[8][9]Es wurde eingef\u00fchrt Objekt flie\u00dfend (dh der Funktionsbereich kann jetzt nicht nur numerisch (ganzzahlig oder reell) sein, sondern auch ein beliebiger Objekttyp).  So passte PDDL3.1 die Sprache mit einer syntaktisch scheinbar kleinen, aber semantisch recht signifikanten \u00c4nderung der Ausdruckskraft noch st\u00e4rker an die modernen Erwartungen an.Momentane Situation[edit]Die neueste Version der Sprache ist PDDL3.1.  Die BNF-Syntaxdefinition (Backus-Naur-Form) von PDDL3.1 befindet sich unter den Ressourcen des IPC-2011 Homepage oder der IPC-2014 Homepage.Nachfolger \/ Varianten \/ Erweiterungen von PDDL[edit]PDDL +[edit]Diese Erweiterung von PDDL2.1 von etwa 2002 bis 2006 bietet ein flexibleres Modell f\u00fcr den kontinuierlichen Wandel durch den Einsatz von Autonomie Prozesse und Veranstaltungen.[1][11]Der Schl\u00fcssel, den diese Erweiterung bietet, ist die M\u00f6glichkeit, die Interaktion zwischen dem Verhalten des Agenten und \u00c4nderungen zu modellieren, die von der Umgebung des Agenten initiiert werden.  Prozesse laufen \u00fcber die Zeit und wirken sich kontinuierlich auf numerische Werte aus.  Sie werden entweder durch die direkte Aktion des Agenten oder durch in der Umgebung ausgel\u00f6ste Ereignisse initiiert und beendet.  Diese dreiteilige Struktur wird als bezeichnet Start-Prozess-Stopp-Modell.  Es wird zwischen logischen und numerischen Zust\u00e4nden unterschieden: \u00dcberg\u00e4nge zwischen logischen Zust\u00e4nden werden als augenblicklich angenommen, w\u00e4hrend die Besetzung eines bestimmten logischen Zustands im Laufe der Zeit andauern kann.  Daher d\u00fcrfen in PDDL + fortlaufende Aktualisierungsausdr\u00fccke nur in Prozesseffekten auftreten.  Sofortige Aktionen und Ereignisse beschr\u00e4nken sich auf den Ausdruck diskreter \u00c4nderungen.  Dies f\u00fchrt die zuvor erw\u00e4hnte dreiteilige Modellierung von Perioden kontinuierlichen Wandels ein: (1) Eine Aktion oder ein Ereignis beginnt eine Periode kontinuierlicher \u00c4nderung einer numerischen Variablen, die mittels eines Prozesses ausgedr\u00fcckt wird. (2) der Prozess realisiert die kontinuierliche \u00c4nderung der numerischen Variablen; (3) Eine Aktion oder ein Ereignis stoppt schlie\u00dflich die Ausf\u00fchrung des Prozesses und beendet seine Auswirkung auf die numerische Variable.  Kommentar: Die Ziele des Plans k\u00f6nnen erreicht werden, bevor ein aktiver Prozess gestoppt wird.NDDL[edit]NDDL ((N.ew D.omain D.Efinition L.Sprache) ist die Antwort der NASA auf PDDL aus der Zeit um 2002.[12][13]Seine Darstellung unterscheidet sich von PDDL in mehreren Punkten: 1) es verwendet a Variablen- \/ Wertdarstellung (Zeitpl\u00e4ne \/ Aktivit\u00e4ten) eher als eine Satz- \/ Logik erster Ordnung, und 2) es gibt kein Konzept von Zust\u00e4nden oder Handlungen, nur von Intervalle (Aktivit\u00e4ten) und Einschr\u00e4nkungen zwischen diesen Aktivit\u00e4ten.  In dieser Hinsicht \u00e4hneln Modelle in NDDL eher Schemata f\u00fcr SAT-Codierungen von Planungsproblemen als PDDL-Modelle.  Aufgrund der erw\u00e4hnten Unterschiede kann die Planung und Ausf\u00fchrung von Pl\u00e4nen (z. B. w\u00e4hrend kritischer Weltraummissionen) bei Verwendung von NDDL robuster sein, aber die Entsprechung zu anderen Standarddarstellungen von Planungsproblemen als PDDL ist m\u00f6glicherweise viel weniger intuitiv als bei PDDL.MAPL[edit]MAPL ((M.ulti-EINMann P.lanning L.Sprache, ausgesprochen “Ahorn”) ist eine Erweiterung von PDDL2.1 aus der Zeit um 2003.[14]Es ist eine ziemlich ernsthafte Modifikation der Originalsprache.  Es wird vorgestellt nicht aussagekr\u00e4ftige Zustandsvariablen (was n-ary sein kann: wahr, falsch, unbekannt oder irgendetwas anderes).  Es wird ein zeitliches Modell eingef\u00fchrt, das mit gegeben ist Modaloperatoren (vorher, nachher usw.).  In PDDL3.0 wurde jedoch ein gr\u00fcndlicheres zeitliches Modell angegeben, das auch mit der urspr\u00fcnglichen PDDL-Syntax kompatibel ist (und nur eine optionale Erg\u00e4nzung darstellt).  MAPL stellt auch vor Aktionen, deren Dauer zur Laufzeit festgelegt wird und explizite Plansynchronisation Dies wird durch sprachaktbasierte Kommunikation zwischen Agenten realisiert.  Diese Annahme kann k\u00fcnstlich sein, da Agenten, die gleichzeitige Pl\u00e4ne ausf\u00fchren, nicht unbedingt kommunizieren sollten, um in einer Umgebung mit mehreren Agenten funktionieren zu k\u00f6nnen.  Schlie\u00dflich stellt MAPL vor Ereignisse (endogen und exogen) um die Parallelit\u00e4t von Aktionen zu handhaben.  Somit werden Ereignisse explizit Teil von Pl\u00e4nen und werden Agenten von a zugewiesen Steuerfunktion, was auch Teil des Plans ist.OPT[edit]OPT ((\u00d6ntologie mit P.olymorph T.ypes) war eine tiefgreifende Erweiterung von PDDL2.1 durch Drew McDermott zwischen 2003 und 2005 (mit einigen \u00c4hnlichkeiten zu PDDL +).[15]Es war ein Versuch, eine Allzwecknotation zum Erstellen zu erstellen Ontologien, definiert als formalisierte konzeptionelle Rahmenbedingungen f\u00fcr Planungsbereiche, \u00fcber die Planungsanwendungen begr\u00fcnden sollen.  Die Syntax basierte auf PDDL, aber es gab noch viel mehr ausgefeiltes Typensystem, wodurch Benutzer Konstrukte h\u00f6herer Ordnung wie explizite verwenden konnten \u03bb-Ausdr\u00fccke Erm\u00f6glichen einer effizienten Typinferenz (dh nicht nur Dom\u00e4nenobjekte hatten Typen (Level 0 Typen), aber auch die oben definierten Funktionen \/ Flie\u00dfgewichte hatten Typen in Form von willk\u00fcrlichen Abbildungen (Level 1 Typen), die generisch sein k\u00f6nnten, so dass ihre Parameter (die Dom\u00e4ne und der Bereich der generischen Zuordnung) mit Variablen definiert werden k\u00f6nnten, die einen noch h\u00f6heren Typ haben k\u00f6nnten (Level 2 Typ) ganz zu schweigen davon, dass die Zuordnungen beliebig sein k\u00f6nnten, dh die Dom\u00e4ne oder der Bereich einer Funktion (z. B. Pr\u00e4dikat, numerisch flie\u00dfend) k\u00f6nnte ein beliebiger Typ der Stufe 0\/1\/2 sein.  Zum Beispiel k\u00f6nnten Funktionen von beliebigen Funktionen auf beliebige Funktionen abgebildet werden …).  OPT sollte grunds\u00e4tzlich (fast) aufw\u00e4rtskompatibel mit PDDL2.1 sein.  Die Notation f\u00fcr Prozesse und dauerhafte Aktionen wurde haupts\u00e4chlich von PDDL + und PDDL2.1 ausgeliehen, aber dar\u00fcber hinaus bot OPT viele andere bedeutende Erweiterungen (z Datenstrukturen, nicht-boolesche Fl\u00fcssigkeiten, R\u00fcckgabewerte f\u00fcr Aktionen, Links zwischen Aktionen, hierarchische Aktionserweiterung, Hierarchie der Dom\u00e4nendefinitionen, die Verwendung von Namespaces zur Kompatibilit\u00e4t mit dem Semantic Web).PPDDL[edit]PPDDL ((P.robabilistisch PDDL) 1.0 war die offizielle Sprache der probabilistischen Spur der 4 .. und 5 .. IPC in 2004 bzw. 2006.[16]Es erweiterte PDDL2.1 mit probabilistische Effekte (diskrete, allgemeine Wahrscheinlichkeitsverteilungen \u00fcber m\u00f6gliche Auswirkungen einer Aktion), Belohnungsfl\u00fcssigkeiten (zum Erh\u00f6hen oder Verringern der Gesamtbelohnung eines Plans in Bezug auf die Auswirkungen der Aktionen), Zielbelohnungen (f\u00fcr die Belohnung eines Zustandsverlaufs, der mindestens einen Zielzustand enth\u00e4lt) und Ziel erreicht flie\u00dfend (was wahr war, wenn die Zustandsbahn mindestens einen Zielzustand enthielt).  Letztendlich erm\u00f6glichten diese \u00c4nderungen PPDDL1.0 die Realisierung der Markov Decision Process (MDP) -Planung, bei der m\u00f6glicherweise Unsicherheiten bei den Zustands\u00fcberg\u00e4ngen bestehen, die Umgebung jedoch f\u00fcr den Planer \/ Agenten vollst\u00e4ndig beobachtbar ist.APPL[edit]APPL ((EINbstract P.lan P.Wiedergutmachung L.anguage) ist eine neuere Variante von NDDL aus dem Jahr 2006, die abstrakter ist als die meisten vorhandenen Planungssprachen wie PDDL oder NDDL.[17]Ziel dieser Sprache war es, die formale Analyse und Spezifikation von Planungsproblemen zu vereinfachen, die f\u00fcr sicherheitskritische Anwendungen wie Energieverwaltung oder automatisiertes Rendezvous in zuk\u00fcnftigen bemannten Raumfahrzeugen vorgesehen sind.  APPL verwendete die gleichen Konzepte wie NDDL mit dem Erweiterung der Aktionenund auch einige andere Konzepte, aber dennoch ist seine Ausdruckskraft viel geringer als die von PDDL (in der Hoffnung, robust und formal \u00fcberpr\u00fcfbar zu bleiben).RDDL[edit]RDDL ((R.elational D.ynamischer Einfluss D.iagram L.Sprache) war die offizielle Sprache der Unsicherheitsspur der 7 .. IPC im Jahr 2011.[18]Konzeptionell basiert es auf PPDDL1.0 und PDDL3.0, aber praktisch ist es sowohl syntaktisch als auch semantisch eine v\u00f6llig andere Sprache.  Die Einf\u00fchrung von teilweise Beobachtbarkeit ist eine der wichtigsten \u00c4nderungen in RDDL im Vergleich zu PPDDL1.0.  Es erm\u00f6glicht eine effiziente Beschreibung von Markov-Entscheidungsprozessen (MDPs) und teilweise beobachtbaren Markov-Entscheidungsprozessen (POMDPs), indem alles (Zustandsfl\u00fcsse, Beobachtungen, Aktionen, …) mit Variablen dargestellt wird.  Auf diese Weise weicht RDDL erheblich von PDDL ab.  Grounded RDDL entspricht Dynamic Bayesian Networks (DBNs) \u00e4hnlich wie PPDDL1.0, aber RDDL ist aussagekr\u00e4ftiger als PPDDL1.0.MA-PDDL[edit]MA-PDDL ((M.ulti EINMann PDDL) ist eine minimalistische, modulare Erweiterung von PDDL3.1, die 2012 eingef\u00fchrt wurde (dh eine neue :multi-agent Anforderung), die erlaubt Planung von und f\u00fcr mehrere Agenten.[19]  Der Zusatz ist mit allen Funktionen von PDDL3.1 kompatibel und behebt die meisten Probleme von MAPL.  Es f\u00fcgt die M\u00f6glichkeit hinzu, zwischen dem M\u00f6glichen zu unterscheiden verschiedene Aktionen von verschiedenen Agenten (dh verschiedene F\u00e4higkeiten).  \u00c4hnlich unterschiedliche Wirkstoffe k\u00f6nnen haben verschiedene Ziele und \/ oder Metriken.  Die Voraussetzungen f\u00fcr Aktionen k\u00f6nnen sich jetzt direkt auf gleichzeitige Aktionen (z. B. die Aktionen anderer Agenten) und damit beziehen Aktionen mit interagierenden Effekten kann allgemein und flexibel dargestellt werden (z. B. wird angenommen, dass mindestens 2 Agenten erforderlich sind, um a auszuf\u00fchren lift Aktion, um einen schweren Tisch in die Luft zu heben, oder der Tisch w\u00fcrde auf dem Boden bleiben (dies ist ein Beispiel f\u00fcr konstruktive Synergie, aber destruktive Synergie kann auch in MA-PDDL leicht dargestellt werden).  Dar\u00fcber hinaus ist als syntaktischer Zucker ein einfacher Mechanismus f\u00fcr die Vererbung und Polymorphismus von Aktionen, Zielen und Metriken wurde auch in MA-PDDL eingef\u00fchrt (vorausgesetzt :typing wird deklariert).  Da PDDL3.1 davon ausgeht, dass die Umgebung deterministisch und vollst\u00e4ndig beobachtbar ist, gilt dies auch f\u00fcr MA-PDDL, dh jeder Agent kann zu jedem Zeitpunkt auf den Wert jedes flie\u00dfenden Zustands zugreifen und jede zuvor ausgef\u00fchrte Aktion jedes Agenten beobachten Die gleichzeitigen Aktionen von Agenten bestimmen eindeutig den n\u00e4chsten Zustand der Umgebung.  Dies wurde sp\u00e4ter durch die Hinzuf\u00fcgung von Teilbeobachtbarkeits- und Wahrscheinlichkeitseffekten verbessert (wiederum in Form von zwei neuen modularen Anforderungen, :partial-observability und :probabilistic-effectsLetztere sind von PPDDL1.0 inspiriert und beide sind mit allen vorherigen Funktionen der Sprache kompatibel, einschlie\u00dflich :multi-agent).[20]Beispiel[edit]Dies ist die Dom\u00e4nendefinition einer STRIPS-Instanz f\u00fcr die automatisierte Planung eines Roboters mit zwei Greifarmen.[21](define (domain gripper-strips)  (:predicates (room ?r) (ball ?b) (gripper ?g) (at-robby ?r)               (at ?b ?r) (free ?g) (carry ?o ?g))  (:action move   :parameters (?from ?to)   :precondition (and (room ?from)                      (room ?to)                      (at-robby ?from))   :effect (and (at-robby ?to)                (not (at-robby ?from))))  (:action pick   :parameters (?obj ?room ?gripper)   :precondition (and (ball ?obj)                      (room ?room)                      (gripper ?gripper)                      (at ?obj ?room)                      (at-robby ?room)                      (free ?gripper))   :effect (and (carry ?obj ?gripper)                (not (at ?obj ?room))                (not (free ?gripper))))  (:action drop   :parameters (?obj ?room ?gripper)   :precondition (and (ball ?obj)                      (room ?room)                      (gripper ?gripper)                      (carry ?obj ?gripper)                      (at-robby ?room))   :effect (and (at ?obj ?room)                (free ?gripper)                (not (carry ?obj ?gripper)))))Und dies ist die Problemdefinition, die die vorherige Dom\u00e4nendefinition mit einer konkreten Umgebung mit zwei R\u00e4umen und zwei B\u00e4llen instanziiert.(define (problem strips-gripper2)    (:domain gripper-strips)    (:objects rooma roomb ball1 ball2 left right)    (:init (room rooma)           (room roomb)           (ball ball1)           (ball ball2)           (gripper left)           (gripper right)           (at-robby rooma)           (free left)           (free right)           (at ball1 rooma)           (at ball2 rooma))    (:goal (at ball1 roomb)))Verweise[edit]^ ein b Fox, M.;  Long, D. 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